Robot Avoider Berkaki Enam Berbasis Mikrokontroler ATMega8535

ABSTRAK

Robot avoider berkaki enam merupakan salah satu bentuk teknologi yang saat ini berkembang pesat. Perkembangan teknologi robot ini juga didikuti dengan perkembangan teknologi sensor robot yang semakin canggih. Sensor merupakan komponen yang sangat penting pada robot, karena dengan adanya sensor robot dapat mengindra daerah sekitarnya. Robot avoider berkaki enam ini diprogram untuk mengenali adanya halangan dengan bantuan sebuah sensor ultrasonic dan dua buah sensor infrared. Robot avoider berkaki enam ini menggunakan microcontroler ATMega8535 untuk sistem kendalinya, dan menggunakan tiga buah motor servo sebagai penggerak kaki-kaki robot tersebut. Program yang digunakan sebagai sistem operasi robot avoider berkaki enam ini ditulis menggunakan bahasa pemrograman C dengan compiler Code Vision Avr.

Berdasarkan hasil pengujian diperoleh kecepatan rata-rata robot berjalan di atas lantai adalah 0,78 cm/s dan kecepatan berjalan di atas karpet adalah0,55 cm/s. Robot avoider berkaki enam ini menghindari halangan dengan cara berbelok dan mundur, dengan parameter jarak halangan ideal berdasarkan lebar robot dan posisi pemasangan sensor adalah sepanjang 25 cm agar robot tidak menyentuh halangan ketika berbelok.

Kata kunci : Robot, Robot Berkaki Enam, Robot Avoider, Robot Avoider Berkaki Enam, ATMega8535, Motor Servo, Sensor Ultrasonic, Sensor Infrared, Pemrograman C.

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Teknologi robotika berkembang dengan sangat pesat, baik dari segi bentuk, kecerdasan dan fungsinya. Robot dalam perkembangannya terbagi menjadi beberapa kategori. Menurut sistem penggeraknya robot terbagi dua, yaitu robot beroda dan robot berkaki. Robot beroda adalah robot yang bergerak menggunakan roda, sedangkan robot berkaki adalah robot yang bergerak menggunakan kaki (Halim, Sandy 2007).

Perkembangan robot di indonesia ditandai dengan sering diadakannya lomba – lomba robot yang diikuti oleh perguruan tinggi se-indonesia. Robot yang dilombakan adalah jenis robot cerdas atau robot yang dapat bergerak tanpa dikontrol oleh manusia. Robot adalah peralatan elektro-mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan otonomi maupun berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot yang menggunakan peralatan komunikasi dimungkinkan untuk dikendalikan oleh manusia, seperti lengan robot yang pengendaliannya dilakukan melalui komputer (Halim, Sandy 2007). Berdasarkan hal di atas, maka judul yang diambil adalah ”Robot Avoider Berkaki Enam Berbasis Mikrokontroler ATMega8535” sebagai judul tugas akhir.